はじめまして！この春高専を卒業してFIXERに入社しました。

自己紹介

「このアーティストが好き！」というのが人生で一人もいなかったのですが、高専3年の時にSixTONESに出会ってそこからずっと大好きです！

SixTONESにハマったことが人生のターニングポイントだったかもしれない瞬間が結構あります。

私は、高専生活の5年間は様々なことにたくさん手を出してきました。

部活も3つほど入っており、学校の新しく始まる活動にもちゃっかり参加していました。

自分から参加していたように見えると思いますが、全てが先生方と雑談をしているときに「そういえばこんなことやってみたいんだけど一緒にやらない？」と声をかけていただいて、部活のホームページ作りだったり、学校の女子高専生向けの特集などのお手伝いをしていました。運と縁で生きています。

卒業研究のはなし

卒業研究は、水中ロボットの制作をしていました。

本当はガチガチにプログラミングを使って開発する系の研究がしたかったのですが、ふと「本当に学校でしか学べないようなことをやりたい！」と思う時がありました。

プログラミングは言ってしまえばパソコン一つで完結させることもできる(はず)ですが、ロボット作りって大きな機械とかたくさんの材料とか(腕のいい先生とか...)が必要になってきます。

ロボット作りって真剣にやるなら今しかできないことかもしれない、と思い、ガチガチにロボット作りをしている研究室に入って行うことになったのが水中遊泳ロボットの研究でした。

まず、水中ロボット製作の目的は、「人が入れない狭所や危険な場所でカメラをつけた水中ロボットを泳がせて水中観察を行う」ということです。

そこで魚型の水中遊泳ロボットを作ることになったのですが、以前行われていた研究で「本物の魚のような泳ぎ方に寄せると、”ヨーイング”が起こってしまう」という課題がありました。

ヨーイングとは(引用元：Wikipedia)

乗り物など前後・左右・上下が決まった物体が、上下を軸として（つまり、水平面内で）回転すること。ヨー（yaw）とも呼ばれる。これに対して、左右を軸にした回転はピッチング（pitching）またはピッチ（pitch）、前後を軸にした回転はローリング（rolling）またはロール（roll）である。

簡単に言うと方向を変えるときに頭とお尻が別の方向を向くということです。

まっすぐ進んでるのにデフォルトで蛇行運転しているようなことです。

そのヨーイングが発生しないようにするために、魚ロボットについていた推進用のラダー(舵)を1段から上下2段の構成にしました。

1段目は水面付近、2段目は水中で動くようにし、その2段のラダーを位相差180°差で動かすと、ヨーイングがほぼ消えるのです！

この上下二段にラダーを置いている形を私たちは、二重反転尾ヒレ　と呼んでいました。

これは”二重反転プロペラのヘリコプター”から着想を得ました。

二重反転尾ヒレでヨーイングが発生せず、魚型ロボットが推進できるようになったことは、今までの課題であった本物の魚のような泳ぎ方に寄せると、”ヨーイング”が起こってしまう」を解決できたのです。

今まで”進み方が何でもいいなら進むことだけはできる”だったロボットが、

”カメラを載せて進んでしっかりとした映像が取れる”までできるようになったのです。

これってすごいと思いませんか？(本当にすごいんです！)

本当は別の方法なら簡単にできるのですが、この方法はうちの研究室のこだわりです。

ということで色々あってロボットができました。

そして水中ロボットコンベンション2022のフリー部門(自分たちのロボットを見せ合う部門)に参加し、奨励賞をいただきました！

あとは手伝いで廃炉ロボコンにも参加したり......そんな研究室でした。

なのでクラウドとかソフトウェアとかは全く詳しくないです。

ですが、こんな感じで普段経験できないこと、そこでしか学べないことが大好きです！

仕事の中でも見つけられるように(すでにいっぱいありそうですが)これから頑張っていきます！