１．自己紹介

　　皆さんはじめまして！！！

　　23卒の山﨑伊央利（やまざきいおり）といいます。　

　　つい先日同じ苗字の山崎雄介さんという方も自己紹介されていたので間違えないでくださいね。

　　基本的に僕は苗字より名前のほうが好きなので気安く " いおり " と呼んでください。

　　ちなみに下の写真は桜を見て、たそがれている"いおり"です

　　さて、このblogを見ている皆さん！　こんな疑問をもったことはないですか？？？

　　・飲食店のロボットってなんでテーブルの近くまでしっかりいけるのだろう？

　　・飲食店のロボットってなんですらすら動けているのだろう？

　　おそらくあの配膳ロボットを見た方は一度は思ったはず！！！

　　答えを教えますとああいうサービスロボットにはSLAMという技術が使われているからです。

２．SLAMってなんぞや？

　　SLAMというのは「Simultaneous Localization and Mapping」の頭文字をとっています！

　　日本語訳にすると「同時に自己位置推定と地図作成を行う」という感じです。

　　今これを読んだ人はこう思ったことでしょう。

　　「なんで同時に行う必要あるん？」

　　わかります。僕も最初そう思いました。しかし、これにはしっかりした理由があるのです！

　　　まず、ロボットが任意の地点で外界センサ（レーザスキャナ・カメラ等）を用いて周囲の障害物との

　　距離データ（地図となるもの）を取ります。

　　　そしてロボットを少しずつ進めていき、同じように距離データを取っていきます。この時、内界センサ

　（オドメトリ等）を用いてどれだけ進んだかで距離データと照合し自己位置推定を行っていきます。

　　　このように上記で簡単に説明しましたが自己位置推定と地図作成は因果関係になっておるので同時に行う

　　必要があります！！

　　　そして地図さえ作ってしまえばロボットは一度通ると、

　　「今この障害物とこれぐらい距離が離れているからここにいる！！」

　　とわかることができるのです。

　　次に実際にやってみたのを載せます

３．SLAM実践してみたで～～～～！！！！！

　　　まず、下の図のような1m×1mの障害物で囲まれているフィールドで行います。

　　　そして僕の場合はこのフィールド上にあるLIDAR（レーザスキャナ）を用いて、障害物との

　　距離データを取っていきます。

　　　この時、urg_libraryというLIDARの距離データを測れるライブラリを用います。

　　　最後にこのLIDARから得られた距離データで地図作成を行っていきます.

       　この場合たくさんの点群が取れますのでなにかマッピングできるアプリケーションで行いましょう。

　　　オススメはProcessing4です。（環境構築もなくアプリをダウンロードすればすぐ使えるため）

　　この時得られた地図が下の図です！

　　右下の地図がないのは見なかったことで、、、

　　ということでこのように地図は作れます！！

4.　まとめたよ。

　　この分野は会社では取り扱うことはないので経験が活きるかどうかというのは、正直わかりません。

　　だとしても、新しいことを学びたい気持ちはたくさんあるのでこれからも日々精進の気持ちを忘れずにしたいです。

　　あと下におまけもありますので是非！！！

おまけ　一人暮らし必見！？　Seriaで買うべきもの4選！！①

　　始まりました！！本日よりSeriaで買うべきもの4選の記念すべき第一回となります！！

　　良かったら最後まで見てください！！　※これは一人暮らしを対象としています

1つ目：　電子レンジ調理器（パスタ）

～長所～

・工程がパスタと塩を入れる→電子レンジ→水切りの三つだけで非常に楽である

・鍋より時間はかかるが、電子レンジを使うことでパスタを茹でながら鍋も使えるという効率の良さ

～使った感想～

　買うと人生変わりました。

2つ目：　食品用保存容器　500mL　2個入り

～長所～

・このタッパーは500mLのサイズで大体1人前の料理が入るサイズとなっている

・サイズ感もちょうどいいが、2個入りというのもコストパフォーマンスが良い

～使った感想～

　一人暮らしの時3 , 4人前を作って料理が余ってしまうことが多くあるので、その時に大活躍！！

　サイズ感が大きすぎず、小さすぎない

3つ目：　冷凍庫ごはんパック　2個組

～長所～

・ご飯を冷凍できるパックで容量がちょうど200ｇ（茶碗一杯分となっている）

・これも2個入りとコストパフォーマンスが良い

～使った感想～

　これは厚さがそんなにないので冷凍庫にも入れやすい形をしているのが高評価なポイント！！

　2日に1回は使わせていただいています

4つ目：　米とぎするもの（名称不明）

～長所～

・水に触れることなく米をとぐことができる

・水切りをするときも使える

～個人的な感想～

　正直オススメした４つのなかで1番感動しました！

　これを布教して即買った同期が何人もいるという実績もあり

まとめ（2回目）

　　ぜひ買ってみてください！！！

　　好評であれば第二弾も開催します